虽然学术界关于毛泽东伦理思想的研究尚不多见且主要集中在政治伦理领域，但这并不妨碍和否定军民关系伦理思想这一理论问题的历史价值与现实意义。身为党政军的领导人，毛泽东关于军民关系的伦理思想集中反映了他的政治伦理和军事伦理，体现了他治国治军的价值追求，对新中国政权架构和人民军队发展方向都产生了决定性的影响。从继往开来的角度分析，毛泽东关于军民关系的伦理思想批判继承了中国传统的德治伦理，又超越了近代资产阶级的伦理观念，他以“革命化”为主导框架，在中国社会确立和实现了一套新型的马克思主义的军民关系伦理体系。
一、以“军队为人民服务”为终极伦理标准和价值追求
毛泽东在军阀割据混战、国家支离破碎、人民生活贫苦、各种救国思想涌现的时代环境中，开始了探索军民关系根本伦理取向的过程。“北伐”的失败启发毛泽东等革命者必须建立军队，必须依靠农民、工人等劳动者。在系统研读马克思主义著作的井冈山斗争时期，毛泽东批判了单纯军事主义、个人主义等错误观念晰州，通过对军队与政治关系的辩证思考，基本形成了“军队为人民服务”的伦理思想，并以“战斗队、工作队和生产队”作为服务的具体内容，这种理念在后来的革命和建设中不断完善与巩固。
“军队为人民服务”是对军民关系传统伦理思想和资产阶级军民关系价值观念的批判吸收与超越。中国封建时代的军民关系伦理思想是军队与“臣民”之间的伦理规范，它附属于“君臣”伦理。
以孙子为代表的中国传统军事理论家在思考军民关系时，主张军队应该“保民”、“爱民”，但是在封建时代只有居于全面从属地位的“臣民”，尚未出现政治权利主体意义的“人民”，所以属于“劳力者”范畴的民众并不受到“劳心者”控制的军队的爱护，作为将领职业道德的“智、信、仁、勇、严”只在个别人物身上和某个时间产生过军民互爱互助的效果。辛亥革命后的军阀割据造成军队成为私人武装，早期革命领导人陈独秀对此痛心疾首，他主张要培养“社会公有的”、“有生产力的”新军人口儿，这里陈独秀对军队作了“私有”和“公有”的划分，遗憾的是“社会公有”并未给出明确的所有者主体。西方资产阶级革命过程中确立起“军队服从民选政府”的政治伦理思想，具有民主化的进步意义，但是资产阶级对政权的垄断架空了军民关系，军民之间始终处于分离和怀疑状态。由于建立在“军队”与“人民”的概念范畴之内，而且受到马克思主义阶级理论的指导，毛泽东把“人民”作为军队服从和服务的唯一指向，并且通过服从以阶级先进性为基础的中国共产党的领导，实现了“服从”和“服务”的精神统一。
“人民”是一个阶级概念，不分地域，超越国界，因此毛泽东坚决反对军队内部的派系和山头主义等军阀思想，要求“不争个人的兵权，但要争党的兵权，要争人民的兵权”，同时将战争的信念置于“争取永久和平和永久光明的新中国和新世界”，着力建设一支为全中国人民服务和维护世界人民和平的军队。在这里，毛泽东关于“军队为人民服务”的终极伦理标准不仅包括军权服从人民意志，符合萨缪尔·亨廷顿等西方主流学者所倡导的“文人领军”模式，而且纳入了为人民创造利益和保护人民等内容，把军队作为人民利益支持结构中的有机体，将军民关系中的“服从”与“服务”两大主题真正统一起来，实现了对历史上原有军民关系伦理思想的改造与创新。正因如此，军队对人民的服务才是真正的“全心全意”。同样重要的是，毛泽东将自己的上述思想根植于党、军队和人民三者之间的权力互动与相互认知之中，为新型军民关系和政治制度的长久维系奠定了基石。
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“军队为人民服务”的伦理追求不仅为建立新型的国家权力运行机制和社会主义民主政治原则保驾护航，还为军队提供了一种唯物主义的正义观和持续的士气凝聚力。在毛泽东那里，“为人民服务”这一无限目标是军事行动正义与否的评价标准，军队和战争的正义性来源于对人民利益的保护和争取。他对“正义”的理解不局限于反侵略语境中的防御姿态，在“进步的正义的战争”面前，毛泽东主张军队应“积极地参加”。土地革命时期，毛泽东就带领部队广泛宣传“红军是穷人的队伍”，这是他用来将共产党军队区别于旧军阀部队和国民党军队的主要指标。“军队为人民服务”还是鼓舞和维持军队士气的重要精神因素。在军队成分复杂、思想混乱的艰难岁月里，有感召力的价值追求和信念对于维系部队士气是至关重要的，“为人民服务”比任何具体的口号都更能让人产生想象力，所有受压迫的群体都可以在这一极具包容性的信仰中找到自己的利益实现点，因此帮助部队提高了精神凝聚力。
二、尊重人民主体地位，反对军事恩赐主义和强制主义
旧式农民起义、辛亥革命和西方资产阶级民族民主革命在马克思主义理论家看来，都存在自身的重要缺陷，即未充分动员人民参与或未能建立服务人民的新政权。历史唯物主义给予人民群众“历史创造者”的地位，马克思主义关于国家的学说明确将人民置于权力结构的顶端。这样，革命的道路和革命的目标在人民主体地位上取得广泛交集，人民参与和人民共享既保证了广泛的支持，又规避了其他政治力量对革命果实的篡夺。在毛泽东关于中国革命和政权建设的构想中，人民不仅是革命的动力，还是未来民主共和国的主人。因此，尊重人民主体地位既要尊重人民在革命和建设过程中的能动主体地位，军队“须和民众打成一片”，“宣传群众、组织群众、武装群众”，选择人民作为“革命的动力”，又要尊重人民在革命受益对象中的唯一主体地位，军队“帮助群众建立革命政权”。
既然革命必须要有人民的广泛参与才能取得成功，就要努力寻找合适的动员方式，获取民众对军队和党的支持。这里，毛泽东坚决反对那种通过馈赠寻求民众好感的军事恩赐主义思想，他认为民众必须参与斗争过程才能产生革命觉悟，成为革命的主体。早在考察湖南农民运动时，毛泽东就批评湖南省湘乡等地不恰当的“打菩萨”活动，他明确指出“菩萨要农民自己去丢，烈女祠、节孝坊要农民自己去摧毁，别人代庖是不对的”。在了解到红军将打土豪缴获的谷子送到贫农家里时，毛泽东批评说，这是“包办式的、恩赐式的”，命令部队打开仓库让群众自己去挑。很显然，毛泽东认为人民的解放是军民合力斗争而非军队恩赐的结果，恩赐主义实际是对人民主体地位的轻蔑和否定。
威胁人民主体地位的另一种观念是军事强制主义。“拉夫”、“征粮”等军事强制行为在民国时期曾经长期存在并一度蔓延。军队是掌握枪杆子的武装组织，所以军队的行为很可能造成对人民的危害，特别是在战争动员条件下。毛泽东在革命实践中创立了一种政治动员基础上的志愿兵役制度，设想通过对人民的政治启蒙实现群众自愿参军，并取得了巨大成功。建国后虽然逐步实行义务兵役制，但是毛泽东对军事强制主义的抵制倾向在1955年颁布的新中国第一部《兵役法》中仍可见一斑，该法在施行近30年的时间内一直没有对拒服兵役者的惩处条款。1984年的新《兵役法》首次增加了“惩处”一章。
三、培育革命功利主义，在否定旧“恶”的基础上建立新“善”
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“义利”之辩是支配中国历史两千多年的伦理思维模式和价值选择框架，也是毛泽东军民关系伦理思想的核心议题。毛泽东以“公利”和“公义”破解了儒家“义利二分”和近代资产阶级狭隘义利观的缺陷，按照“利”规定“义”的唯物主义逻辑，在利益原则的基础上实现了军民之间“义”与“利”的统一，这就是革命功利主义。
毛泽东《在延安文艺座谈会上的讲话》对这种革命功利主义进行了经典阐述，他指出应该追求“以最广大群众的目前利益和将来利益的统一为出发点的”革命功利主义。毛泽东以这种义利观教育和鼓励部队；在纪念张思德、雷锋等军队模范人物时，毛泽东均是从“为人民利益而死”的角度赞扬军队和军人的美德与价值；在延安时，他亲自倡导军民之间开展互助性质的“双拥”运动，在利益互惠的基础上凝聚军民道德向心力。毛泽东也关注民众对待军队的义利观，他把群众对部队的帮助和支援视为“义”，用它来鼓舞士气；同时他把军队的利益限定在合理的范围内，即军队“没有自己的特殊利益”，军队的一切都是为了人民。总之，毛泽东始终是围绕“人民”阐述其马克思主义的义利观。